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Na época dos Descobrimentos, a diferença entre navegar segundo um rumo constante e com o leme fixo não era evidente para os marinheiros. O matemático e cosmógrafo Pedro Nunes foi o primeiro a escrever sobre as linhas de rumo (as modernas loxodrómias) e círculos máximos (ortodrómias) no seu “Tratado sobre certas duuidas de nauegação”, publicado em 1537, em Lisboa. Enquanto que a loxodrómia é uma linha que cruza todos os meridianos segundo um ângulo (azimute) constante, a ortodrómia descreve a distância mais curta entre dois pontos numa superfície esférica.